TXTとPIVETWEB -FISCHERTECHNIKコミュニティフォーラム (2024)

TXTについては、ファームウェア4.4.3以来ですParvetWeb Webサーバーファームウェアの一部と現在。
Fischertechnik TXTファームウェアのユーザーにとって素晴らしい挑戦。

最後の数週間、私は礼儀正しさを慎重に研究し、多くのテストも実行しました。
多くの機能を提供できるのはいいことです。
CGI、WebSocket、サーバーサイトのスクリプトルアまたはecma-script（jscript）、sqlite3。
私は、スタンドアロンサーバーと同様に、またはTXTアプリケーションに組み込まれた部分として働いています。
ソースをEclipse C/C ++ TXTプロジェクトに追加することはそれほど難しくありませんでした。そのため、私は自分の必要のために適切なバージョンをコンパイルしたり、直接的なTAアクセスとWebSocket（直接、Direct、石鹸、 または休む）またはCGIベースの通信。
TXTの実際のParvetWebバージョンはCGIのみをサポートしていますが、このバージョンは追加の機能を備えたバージョンに簡単に置き換えることができます。
CGIは、C/C ++またはPythonで作成できます。したがって、CGIはと組み合わせて使用​​することもできますftrobopy。
オプションのSQLiteエンジンは、データを保存するのに役立つデータベース機能を提供しています。

CivetWebソースの再コンパイルはあります日食それほど難しくはありません。このためのすべてのコードを研究する必要はありません。唯一の困難は、Eclipse ProjectsのCuvetWeb Sourcesに適合することです。
実際のドキュメントルートはルート穴の下にありますが、場所を変更してロボプロ障害のみで作業することができます。Parvetwebは、プログラムCマップからも実行できます。
Eclipseは、Fischertechnikのクロスコンパイラプログラム開発環境でもありますSLIのそしてオフライン応用
私の実験では、Windowsで実行されているParvetwebのバージョンもあります（MS-Visual Studio 2017/2019）。
Websocketを備えたPartwebは、インターネット上のTXTアプリケーションを制御するための多くの可能性を提供しています。オーバーヘッドが少ないMQTT（Mosquitto mqtt）したがって、より速くすることができます。
興味のあるTXTアプリケーション開発者は、このテーマについて私に個人的に連絡することを歓迎します。

昨日、私はCivetweb埋め込みサーバーを使用していくらか進歩しました。

埋め込まれたParvetwebのためのEclipseプロジェクトのセットを作成し、再コンパイルしました。
Eclipseプロジェクトの作成は、fischertechnik githubページで使用されている構造にlectwebソフトウェアを統合するために必要でした。

また、2つのfischertechnik関連プロジェクトも作成します。1つはtxtダウンロードプログラムそして他のastxt sli。
どちらの場合も、WebSocketはTXTアプリケーションのインターフェイスとして使用できます
a）TXT ParvetWebプログラムは、RoboProアカウントの下のMAP/OPT/KNOBLOCH/Cプログラムから実行することもできます。（TXT Webインターフェイス付き）
b）SLIはRoboProの拡張機能として機能するため、ローカルRoboProプログラムは、コントローラーとしてWebインターフェイスと連携できます。
c）ドキュメントルートとwebsocketルートはマップ/オプト/ノブロック/データを配置します。（TXT WebInterfaceで）
私の埋め込まれたParvetwebは、TXTの既存のParvetwebサーバーとは異なるポートを使用しています。
したがって、元のParvetwebをルートアカウントに更新、変更、または交換する必要はありません。

結論：
POC（概念実証）は正常に動作しています。
この構造でアプリケーションを作成するには、次のスキルが必要です。
インターネット上のドキュメントと例の読み取りと検索に関する一般的な知識、
基本的なC/C ++（参照も参照w3school））
HTML 5（参照も参照w3school））
JScript、（C/C ++では少し見えます）（参照も参照w3school））
HTTPの基本的な知識（WebSockets、ajax、クライアントサーバーコミュニケーション）

基本的な知識により、この例は、学習プロセスをガイドし、これらのスキルを開発するのに役立ちます。

Webソケットクライアントにデータを送信するためのRobopro SLIの例：
（Eclipse C/C ++方言レベル11

/** * POC（概念実証） *ジョイスティックと2つのモーターに関する情報を送信（プッシュ）するためのRobopro SLI要素 * Webソケットを介して接続されたクライアントに情報を送信します。*この例はJSONベースですが、より多くの速度のためにバイナリも可能です。*このSLIは、Civetwebの埋め込みC ++バージョンを使用しています。* POCの場合：この例の焦点はWebソケットの使用に関するものであるため、 * TAから実際の値を読むことは除外されています *代わりに、ダミー値を使用しています。* @return error = -1、それ以外の場合は送信されたバイトの数 * [url = https：//github.com/fischertechnik/txt_demo_robopro_sli] for sli basics [/url] */int setsendshort（short v）{int intres = -1; int joystickleftrl = 0、joystickleftud = 0、joystickid = 1;/*1 == OFF、OFF*/JSON :: Value Root、Joystick、Motor1、Motor2、入力、カウンター; Char const*c = "error"; // null; json :: stramewriterbuilder builder; try {//作成の作成{//json string structurejoystickleftrl = 0; joystickleftud = 0; motor1 ["id"] = 1; motor1 ["power1"] = 256; motor1 ["power2"] = 0; motor2 ["id"] = 2; motor2 [""Power1 "] = 0; Motor2 [" Power2 "] = 158; Joystick [" id "] = joystickid; joystick [" leftud "] = joystickleftrl; joystick [" leftrl "] = joystickleftud; root [" txt "] = joystickick; root ["txt"] = motor1; root ["txt"] = motor2; const std :: string json_file = json :: writestring（builder、root）; std :: cout << json_file << std :: endl;// onlyc = json_file.c_str（）;} catch（const std :: exception＆e）{printf（ "########## setsendshort：error =％s \ n"、E。what（）のテストの場合）; //テストのみの唯一のstd :: cout << "########## setsendshort：json例外" << e.what（）<< std :: endl; //テストのみ}== null）{c = "error";}; res = ft_h_websocket.pushmessage01（c、（unsigned int）strlen（c））; // web webソケット接続ハンドレターres; //-1：エラー、エラー、エラー、それ以外の場合は送信されたバイトの数}

今日、私はプロトタイプの最後の部分を終えました。
SLI-Websocketを機能させました。

SLIは、Robopro Visualプログラミング環境の拡張要素です。
これで、Virtual Joystickを使用して、WiFi（インターネット）を介したローカルRoboproプログラムを使用して、FTボット（両輪駆動）を制御できます。
コントロールページはHTML/JScript/JQueryベースであり、TXTで実行されるWebサーバーによっても提供されます。
また、モデルのステータス情報を見ることができます。
一般的に言えば、このテンプレートは私のためにそれを可能にします：

• ローカルモードでRoboProプログラムを実行するモデルと通信します。

• RoboProプログラムと外部アプリケーションの間で通信すること。

特性：

• TXTでは、埋め込まれた完全なParvetWebサーバー：WebSocket、HTMLページ、サーバーサイドスクリプト（LUA、ECMAScript）、LSQL、CGI（C/C ++またはPython）を実行します。

• ParvetwebサーバーはModulairであり、LUAおよび/またはECMaScriptサポートなしでコンパイルすることもできます。これにより、バイナリサイズが縮小されます。
  クライアントWebページのJScript、jQuery、および画像もTXTから来ています。

• Sli-Websocketは、JSONの作成をどこに配置するか、TA（転送エリア）とWebSocketの間の通信を選択するテンプレートです。

• このSLIは、通常のRoboProアカウントの下で実行され、WWWROOTはデータ領域に配置される可能性があります。
  これらのファイルの管理は、ユーザーファイルを管理するために、すでに存在するFischertechnik Webインターフェイスによって実行できます。

備考：

• Webソケットクライアントは、通常のクライアントアプリケーション（APP）になる可能性があります

• SLI-Websocketは、ローカルおよびオンラインモードの両方で実行されます。これは、TXTがWLANアクセスパイントモードで動作している場合に素晴らしいことであり、自立しています。

• MQTTと比較したオーバーヘッドが少ない。SLI-Websocketテンプレートは、さまざまな目的を果たします。

教育：
教育プロジェクトでは、イラストまたは（部分的な）課題として非常に使用可能：

• Robopro：メカトロニック問題のワークフロー指向プログラミング用。

• HTML、JScript、jQuery、CSSプログラミングの基本。

• JSONおよび/またはXMLテクノロジーの使用。

• 基本的なC/C ++プログラミング。

• 基本的なネットワークの問題。

このモデルをFT Nord Conventionに持ち込みます